全身协调多功能四臂机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种全身协调多功能四臂机器人，包括履带式步行机、底座、升降丝杠机构、扶持手臂部分和配重机构。扶持手臂部分分为上身扶持机械手和下身扶持机械手。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

一种全身协调多功能四臂机器人，包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、扶持手臂部分和配重机构；升降丝杠机构包括丝杠导杆(3)、丝杠(5)、上身扶持升降平台(12)、上升降平台电机(10)、下身扶持升降平台(7)、下升降平台电机(52)和丝杠顶板(13)；扶持手臂部分分为上身扶持机械手和下身扶持机械手，上身扶持机械手包括：上肢手臂连接管(15)、上肢肩关节电机(16)、上肢肩部支撑板(17)、上肢内齿轮组(18)、上肢肩关节谐波减速器(19)、上肢回转关节电机(20)、上肢肩弹簧安装块(21)、上肢大臂支撑板(22)、上肢回转关节谐波减速器(23)、上肢肘关节电机(24)、上肢肘关节支撑板(25)、上肢锥齿轮组(26)、上肢肘关节谐波减速器(27)、上肢肘关节同步带(8)、上肢前臂支撑板(28)、上肢腕部万向节(29)和上肢肘弹簧安装块(51)；下身扶持机械手包括：下肢手臂连接管(30)、下肢肩关节电机(31)、下肢肩部支撑板(32)、下肢肩弹簧安装块(33)、下肢回转关节电机(34)、下肢肩关节谐波减速器(35)、下肢内齿轮组(36)、下肢回转关节谐波减速器(37)、下肢肘关节电机(38)、下肢肘关节支撑板(39)、下肢锥齿轮组(40)、下肢前臂支撑板(41)、下肢腕部万向节(42)、下肢肘弹簧安装块(43)、外骨骼谐波减速器(44)、下肢肘关节谐波减速器(45)、外骨骼电机(46)、外骨骼电机安装板(47)、外骨骼同步带(48)、下肢肘关节同步带(49)和外骨骼同步带盖板(50)；配重机构包括配重底板(4)、配重块(6)和导向杆(9)和钢丝绳(11)。