一种轻载高速搬运机械手

摘要

本发明公开了一种轻载高速搬运机械手，属于机械搬运技术领域。本发明的轻载高速搬运机械手包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手。驱动电机通过滚珠丝杆驱动水平移动台作X轴方向的运动，调整滚珠丝杆的长度可实现水平方向可变距离的搬运需求。多个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的高速运动。本发明的搬运机械手较易实现末端的高速运动，易于实现沿流水线方向的长距离搬运，运行距离可柔性选择，整体刚性好、体积利用率高、安装方便且控制简单。

主权项

一种轻载高速搬运机械手，包括机架(1)、拖链(2)、滚珠丝杆(3)、水平移动平台(4)、第一驱动电机(5)、第二驱动电机(6)、第三驱动电机(7)、第一减速机(8)、第二减速机(9)、第一关节(10)、第二关节(11)、第三关节(12)、第一气缸(13)、第二气缸(14)、第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)、三角连接盘(18)和吸盘(19)；其中第一驱动电机(5)通过滚珠丝杆(3)驱动机械手沿X轴方向运动，另两个驱动电机通过连杆驱动机械手实现Y、Z轴方向的运动，三个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的运动；所述气缸共有2个，为第一气缸(13)、第二气缸(14)；第一气缸(13)一端通过铰链与机架(1)链接，另一端通过铰链与第一关节(10)链接，第一关节(10)运动时第一气缸(13)的伸缩轴同时做伸缩运动，向第一气缸(13)的轴腔通入压缩空气，实现对第一关节(10)的配重作用，减轻第一关节(10)驱动电机承受的负载；第二气缸(14)一端通过铰链与机架(1)链接，另一端通过铰链与第三连杆(17)链接，第三驱动电机(7)通过第三连杆(17)驱动第二关节(11)时第二气缸(14)的伸缩轴同时做伸缩运动，向第二气缸(14)的轴腔内通入压缩空气，实现对第二关节(11)的配重作用，减轻第二关节(11)驱动电机承受的负载。