一种血管介入手术送丝机构的人机交互装置、系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于表面肌电的血管介入手术送丝机构的人机交互系统、装置和方法。该系统包括：主动导丝、第一电极片、手臂、第二电极片、肌电信号采集通道、肌电信号采集仪、从动导丝、送丝机构和控制装置；所述第一电极片用于贴在用户拇短展肌处；所述第二电极片用于贴在用户肱二头肌处；所述肌电信号采集仪用于采集肌电信号；所述控制装置根据所述肌电信号产生控制指令；所述送丝机构根据接收到的控制指令控制径向步进电机和轴向步进电机执行动作，所述径向步进电机用于旋转所述从动导丝，所述轴向步进电机用于推送所述从动导丝。本发明解决了血管介入机器人人机交互透明度差、手术效率低、改变了医生自然手术操作惯等问题。

主权项

一种基于表面肌电的血管介入手术送丝机构的人机交互系统，其特征在于，该系统包括：主动导丝、第一电极片、第一电极连接线、手臂、第二电极连接线、第二电极片、肌电信号采集通道、肌电信号采集仪、从动导丝、送丝机构和控制装置；其中，所述主动导丝供用户操作；所述第一电极片用于贴在用户拇短展肌处，并通过第一电极连接线连接至肌电信号采集仪的第一肌电信号采集通道上；所述第二电极片用于贴在用户肱二头肌处，通过第二电极连接线连接至肌电信号采集仪的第二肌电信号采集通道上；所述肌电信号采集仪用于采集第一肌电信号采集通道和第二肌电信号采集通道上的肌电信号；所述控制装置根据所述肌电信号产生控制指令，并传送至送丝机构；所述送丝机构包括从动导丝、径向步进电机和轴向步进电机；所述径向步进电机用于旋转所述从动导丝，所述轴向步进电机用于推送所述从动导丝，所述送丝机构根据接收到的控制指令控制径向步进电机和轴向步进电机执行动作。