连续机械手

摘要

本发明的实施例公开了一种连续机械手，比如可作为一种可控导管尖端使用。实施例中的机械手包含若干个段落堆叠排列，它们能从其长轴方向在一定范围方向内弯曲。在一个实施例中，段落上含有一个螺旋部分，沿着段落整体长轴方向螺旋，并可从长轴方向朝任意方向弯曲。在另一个实施例中，段落包含一个中枢部分，其上有悬置环从中枢部分伸出，相互之间由弯曲间隙分开，这样可使段落从中枢部分向一定方向范围内弯曲，而悬置环之间的弯曲间隙闭合。在一些实施例中，采用一根碳纤维杆作为段落整体的中枢部分，从而将滞后效应最小化并改善弯曲的重复性。此外，本发明中的实施例中，在段落内有腱束控制通道，腱束控制索贯穿其中，对段落整体施加压缩和/或者弯曲力。在段落整体中布置控制通道可是段落整体的刚度变大，并使堆叠的结构受通道控制运动。特别是可避免段落整体尖端不必要的扭转，并提高扭转性能。

主权项

一种连续机械手，其特征在于，其包含若干个堆叠排布成段落整体的段落，段落可从段落整体长轴向一定角度范围内发生变形，从而使段落整体从其长轴向一定角度范围内弯曲，其中至少一个段落包含螺旋部分，其中段落的侧壁沿着段落整体长轴方向螺旋环绕，螺旋部分可以从长轴方向朝任意方向变形；所述段落还包含至少一根腱束导向通道，与段落长轴方向基本平行，机械手还包含一个控制腱束贯穿在导向通道内，紧贴在至少一个段落上，当控制腱束工作时，在段落整体上施加一个弯曲或压缩的力。