一种水平机器人相机坐标系校定方法

摘要

本发明涉及视觉机器人技术领域，尤其是指一种水平机器人相机坐标系校定方法，坐标校定步骤包括：水平机器人控制标定板在X方向上移动至定位靶标与基准位置在X方向上对齐，水平机器人控制标定板在Y方向上移动至定位靶标与基准位置在Y方向上对齐；将水平机器人的水平坐标系的XY坐标作归零处理；水平机器人控制标定板围绕中心点正向旋转和/或反向旋转，使直至标定板在像素坐标系中的偏转角度为零，将水平机器人的水平坐标系的方向坐标作归零处理。具有无需编程、设定简单和自动标定的优点，相机的位置或方向改变后，现场维护工程师可以自行解决位置标定问题，标定效率高，维护成本较低。

主权项

一种水平机器人相机坐标系校定方法，包括台座，安装于台座的水平机器人(1)及固定于台座上的固定相机(2)，水平机器人(1)内置有水平坐标系O₁‑X₁Y₁，固定相机(2)内置有像素坐标系O₂‑X₂Y₂，其特征在于：所述水平机器人(1)的旋转执行端(7)安装有标定板(3)，该标定板(3)上设置有定位靶标(4)，所述固定相机(2)的视野范围(5)内设定有基准位置(6)，标定板(3)位于视野范围(5)内；坐标校定步骤包括：步骤A、水平机器人(1)控制标定板(3)移动至水平坐标系O₁‑X₁Y₁的起始点准备；步骤B、水平机器人(1)控制标定板(3)在X方向上移动至定位靶标(4)与基准位置(6)在X方向上对齐，水平机器人(1)控制标定板(3)在Y方向上移动至定位靶标(4)与基准位置(6)在Y方向上对齐；步骤C、将水平机器人(1)的水平坐标系O₁‑X₁Y₁的XY坐标作归零处理；步骤D、水平机器人(1)控制标定板(3)围绕中心点正向旋转和/或反向旋转，使直至标定板(3)在像素坐标系O₂‑X₂Y₂中的偏转角度为零；步骤E、当直至标定板(3)在像素坐标系O₂‑X₂Y₂中的偏转角度为零时，将水平机器人(1)的水平坐标系O₁‑X₁Y₁的方向坐标作归零处理。