收割机智能控制系统

摘要

本发明公开了一种收割机智能控制系统，包括变量液压马达，用于驱动所述收割机行走；直线电机，用于带动控制手柄进而调节所述变量液压马达排量；脱粒扭矩传感器，用于实时检测收割机脱粒滚筒主轴的扭矩；搅龙扭矩传感器，用于实时检测水平输送搅龙主轴的扭矩；电机控制器，用于控制所述直线电机的动作；主控制器。本发明的控制系统，其结构简单、使用方便，能够避免收割机发生堵塞的现象，不依赖驾驶人员的经验，极大了降低了驾驶人员的劳动强度，降低了对驾驶人员的要求，并且大大提高了工作效率。

主权项

收割机智能控制系统，其特征在于：包括变量液压马达（1），用于驱动所述收割机行走；直线电机（2），用于带动控制手柄（3）进而调节所述变量液压马达（1）排量；脱粒扭矩传感器（4），用于实时检测收割机脱粒滚筒主轴的扭矩；搅龙扭矩传感器（5），用于实时检测水平输送搅龙主轴的扭矩；电机控制器（6），用于控制所述直线电机（2）的动作；主控制器（7），用于向所述电机控制器（6）发送直线电机（2）动作指令及接收来自所述脱粒扭矩传感器（4）的扭矩信号和搅龙扭矩传感器（5）的扭矩信号；并计算出单位时间内所述脱粒扭矩传感器（4）的扭矩变化值ΔT1及单位时间内所述搅龙扭矩传感器（5）的扭矩变化值ΔT2，进而通过ΔT1、ΔT2来判定所述变量液压马达（1）是否需调整排量及调整幅度并将调整幅度指令发送至所述电机控制器（6）;所述主控制器（7）包括：接收模块，用于接收所述脱粒扭矩传感器（4）和搅龙扭矩传感器（5）传动过来的扭矩信号，计算出单位时间内所述脱粒扭矩传感器（4）的扭矩变化值ΔT1，单位时间内所述搅龙扭矩传感器（5）的扭矩变化值ΔT2；判定模块，所述判定模块中设有增速区间Z、减速区间J及平衡区间P,所述判定模块对ΔT1和ΔT2进行对比，取其中的较大值ΔT，并判断ΔT是位于增速区间Z内还是位于减速区间J内，同时判断ΔT1和ΔT2是否均位于平衡区间P；计算模块，若ΔT1和ΔT2均位于平衡区间P内，则判定模块不会向所述计算模块发出计算指令；若ΔT位于增速区间Z内，则计算模块接收来自判定模块的计算指令并对ΔT进行分析，得出变量液压马达（1）应增加的排量调整幅度t1，并将调整幅度指令发送至所述电机控制器（6）；若ΔT位于减速区间J内，则计算模块接收来自判定模块的计算指令并对ΔT进行分析，得出变量液压马达（1）应减少的排量调整幅度t2，并将该调整幅度指令发送至所述电机控制器（6）；当所述ΔT位于减速区间J时，所述变量液压马达（1）应减小的排量调整幅度为：。