一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台

摘要

一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、三个安装座、三组直线驱动单元、三条塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台。所述安装座固连在基座上；所述直线驱动单元中的双直线模组固连在安装座上，驱动电机驱动双直线模组；所述塔形伸缩分支是由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支的平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。本实用新型刚度高，承载能力强，工作空间大。

主权项

一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台，它包括基座、动平台，其特征在于：它还包括三个安装座、三组结构相同的直线驱动单元、三条结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器和助力弹簧；所述三个安装座固连在基座上，所述直线驱动单元由带有两个滑块的双直线模组和一个驱动电机组成，双直线模组固连在安装座上，驱动电机的输出轴端与双直线模组的输入轴端连接；所述塔形伸缩分支是由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支的平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过第一、第二运动副与双直线模组的两个滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过第三万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。