地况适应性跳跃机器人的弹跳动力腿

摘要

本发明涉及一种新型地况适应性跳跃机器人的弹跳动力腿，其特征在于：包括水平的支撑板，支撑板中心处设有弹跳腿，弹跳腿包括蹬脚，蹬脚上方与弹簧导柱及脱扣杆连接，弹簧导柱外套设动力弹簧，动力弹簧下端压住蹬脚，上端抵住支撑板；第一外部动力带动动力弹簧压缩储能；蹬脚上端还分别与一对对称的二连杆铰接，一对二连杆的上端分别与平行四边形连杆机构的端部通过转动副连接，平行四边形连杆机构与水平齿条固接，齿条与齿轮啮合，构成齿轮齿条传动机构；二连杆上端还与竖直的顶杆通过转动副连接，顶杆与支撑板固定连接，顶杆上端与连杆铰接，连杆与死点推杆铰接，死点推杆空套于竖直的死点推杆导套中。

主权项

一种地况适应性跳跃机器人的弹跳动力腿，其特征在于：包括水平的支撑板(4)，支撑板(4)中心处设有弹跳腿，所述弹跳腿包括蹬脚(19)，蹬脚(19)上方与弹簧导柱及脱扣杆(18)连接，弹簧导柱外套设动力弹簧(21)，动力弹簧下端压住蹬脚(19)，上端抵住支撑板(4)；所述蹬脚(19)上端还分别与一对对称的二连杆(41)铰接，所述一对二连杆(41)的上端分别与平行四边形连杆机构(44)的端部通过转动副连接，所述平行四边形连杆机构(44)与水平齿条a(42)固接，齿条a(42)与齿轮a(43)啮合，构成齿轮齿条传动机构；二连杆(41)上端还与竖直的顶杆(46)通过转动副连接，顶杆(46)与支撑板(4)固定连接，顶杆(46)上端与连杆(47)铰接，连杆(47)与死点推杆铰接，死点推杆(48)空套于竖直的死点推杆导套中；当第二外部动力带动齿轮a(43)转动时，齿轮a(43)的转动带动齿条a(42)水平移动，进而带动平行四边形连杆机构(44)完成收缩或释放动作，二连杆(41)通过顶杆(46)带动支撑板(4)上下移动，进而调整蹬脚(19)与地面的距离以及死点推杆(48)与二连杆(41)的间距；当动力弹簧(21)释放能量时，所述弹跳动力腿机构向上跳起，与此同时，死点推杆(48)在自重和惯性力的作用下冲击二连杆(41)，二连杆弯曲，死点被破除。