大工作空间两转动并联机构

摘要

一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRSR型支链、RSRR型支链、RRRR型支链、RSSR型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成。本发明可实现动平台相对定平台做两自由度转动，具有转动工作空间大、刚度大等优点，可广泛应用于机器人、精密仪器和设备等领域。

主权项

一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平台的运动支链，其特征在于：动平台与定平台之间通过至少三条运动支链连接，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，所有耦合连杆与中心连杆连接形成的转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，对于任意一条运动支链，其结构为：下连杆一端与定平台通过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L相交于一点P，下连杆另一端与中连杆通过下连杆运动副连接，所述下连杆运动副可以是转动副或球面副，若所述下连杆运动副为转动副，则该转动副轴线过所述点P；上连杆一端与动平台之间通过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L相交于一点Q，点Q与所述点P不重合，上连杆另一端与中连杆通过上连杆运动副连接，所述上连杆运动副可以是转动副或球面副，若所述上连杆运动副为转动副，则该转动副轴线过所述点Q；对于所有的下连杆运动副和上连杆运动副，至少有一个下连杆运动副或上连杆运动副为球面副。