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一种自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、第一驱动器和第二驱动器；所述近关节轴套设在基座中，所述远关节轴套设在中部指段中，所述近关节轴与远关节轴平行；所述中部指段套设在近关节轴上，所述末端指段套设在远关节轴上；其特征在于：该自复位开环柔性件耦合灵巧机器人手指装置还包括第一传动机构、第二传动机构、第一柔性件、第二柔性件、第一簧件、第一近关节滑轮、第二近关节滑轮和远关节滑轮；所述第一驱动器的输出轴与第一传动机构的输入轴相连，所述第二驱动器的输出轴与第二传动机构的输入轴相连；所述第一近关节滑轮套接在近关节轴上，所述第二近关节滑轮套接在近关节轴上，所述远关节滑轮套接在远关节轴上；所述第一柔性件的一端与第一传动机构的输出端相连，所述第一柔性件的另一端与末端指段相连；所述第一柔性件依次缠绕经过第一近关节滑轮的背面，然后穿过中部指段，之后再缠绕经过远关节滑轮的正面；所述第二柔性件的一端与第二传动机构的输出端相连，所述第二柔性件的另一端与中部指段相连；所述第二柔性件缠绕经过第二近关节滑轮的正面；其中，第一近关节滑轮、第二近关节滑轮和远关节滑轮的正面是指靠向所抓物体的一侧，背面是指不靠向所抓物体的一侧；所述第一簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。 |
