多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人

摘要

一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连。本发明采用柔性履带式连接的滚轮，滚轮对缆索的压力是弹性的，机器人不但能直行，还能蛇行，可以穿过弯曲、凹凸不平、甚至是不规则外形的缆索部位。因而可应用于不同缆径、各种表面形状的缆索的检测维护。

主权项

一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，其特征在于：包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连；爬升控制机构控制多组爬升机构沿缆索同步攀爬，从而带动整个多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人沿缆索运动；所述弹性骨架包括外层和内层，外层为圆柱形壳体，内层包括弹性导套和缠绕在弹性导套外围的弹性增压缠绕器，弹性导套压迫在各组爬升机构上，弹性增压缠绕器可沿弹性导套外围伸缩来调节多组爬升机构对缆索的压力。