一种基于机器人位置和速度信息的姿态角观测方法

摘要

本发明设计一种利用移动机器人位置和速度信息观测姿态角的方法，解决测量移动机器人姿态角的问题。1)利用状态变换，将机器人运动学模型转换成一种特殊形式，消去模型方程中的三角函数；2)在新的状态方程下，基于机器人的位置和速度信息构造针对姿态角的观测器；3)对观测器动态方程进行累积求和运算，计算出机器人姿态角的观测值，解决机器人姿态角准确获取的问题。该方法可很好地估计出移动机器人的姿态角，无稳态误差，无漂移。

主权项

一种用于移动机器人姿态角的估计算法，其特征在于将移动机器人的运动学方程进行坐标变换，利用新方程的结构特点，提出一种仅利用机器人位置和速度信息估计移动机器人姿态角的算法，解决机器人的姿态角的获取问题。