电动机控制装置

摘要

一种电动机控制装置，在对由电动机驱动的多个轴的至少一个轴进行驱动时其它轴受到轴间干扰的环境下，利用针对多个电动机从控制部输出的位置指令值和来自被该指令值驱动的各轴的反馈信息对各轴进行反馈控制，该电动机控制装置利用第一控制部运算由电动机驱动的第一轴的加速度，使用通信装置将运算出的加速度发送到第二控制部，在第二控制部中使所输入的加速度乘以校正增益来运算校正第二轴的位置的位置校正量，将运算出的位置校正量与第二轴的位置指令值相加，利用校正后的位置指令值进行第二轴的位置控制，该电动机控制装置能够校正某个轴的移动加速度被呈现为其它轴的位置偏差的轴间干扰。

主权项

一种电动机控制装置，在具备由电动机驱动的多个轴、当至少一个轴被驱动时其它轴由于上述被驱动的轴而受到轴间干扰的环境下，对上述多个轴进行控制，该电动机控制装置的特征在于，具备针对上述多个轴的每个轴设置的对轴的移动进行控制的控制部，并且具备在上述控制部之间发送接收数据的通信装置，其中，各上述控制部中具备：位置指令制作部，其制作针对进行驱动的轴的位置指令值；位置检测器，其检测轴的位置；速度指令制作部，其基于来自上述位置指令制作部的上述位置指令值以及来自上述位置检测器的位置反馈信号来制作速度指令值；加速度运算部，其运算进行驱动的轴的加速度；以及位置校正量运算部，其在被输入上述其它轴的加速度时运算用于对进行驱动的轴的位置指令值进行校正的位置校正量，上述通信装置将由上述控制部生成的位置指令值、加速度以及位置校正量中的任一个传递给其它上述控制部，上述位置校正量运算部使上述其它轴的加速度乘以校正增益来求出上述位置校正量。