一种四足机器人的二自由度仿生弹性脊柱结构

摘要

本发明公开了一种四足机器人的二自由度仿生弹性脊柱结构，包括前驱、弹性脊柱和后驱，弹性脊柱包括弹簧、索传动装置和由多个旋转机构叠加而成的关节传动装置，旋转机构包括旋转台和固定框，索传动装置包括绳和轮盘，后驱通过关节传动装置安装在前驱的右侧，轮盘安装在前驱和后驱的内部，弹簧设置在两个旋转台之间。本发明结构合理、通用性强、可以实现姿态调整以及自动翻正的弹性脊柱结构，采用索传动装置控制关节传动装置被动运动从而实现四足机器人的任意姿态调整和自动翻正。不仅能用于地面上的四足机器人的步行姿态调整，同时能用于高空下落的四足机器人的姿态调整以及自动翻正，并有一定的缓冲作用。

主权项

一种四足机器人的二自由度仿生弹性脊柱结构，包括前驱（1）、弹性脊柱和后驱（7），其特征在于，所述弹性脊柱包括弹簧（4）、索传动装置和由多个旋转机构叠加而成的关节传动装置，所述旋转机构包括旋转台（3）和固定框（5），所述索传动装置包括绳（2）和轮盘（6），所述后驱（7）通过关节传动装置安装在前驱（1）的右侧，所述轮盘（6）设有多个，轮盘（6）安装在前驱（1）和后驱（7）的内部，所述的旋转台（3）和固定框（5）均设有多个，旋转台（3）通过固定框（5）连接，所述弹簧（4）设置在两个旋转台（3）之间，所述绳（2）穿过弹簧（4），绳（2）的一端缠绕在轮盘（6）上，绳（2）的另一端固接在前驱（1）或后驱（7）上。