一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统

摘要

本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其是一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统。它包括触控屏、第一单片机、第一CAN驱动器、CAN总线和若干个节点控制模块；触控屏进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机，第一单片机将信号进行整理并将信号反馈给触控屏和第一CAN驱动器，第一CAN驱动器产生驱动信号并将信号输入至CAN总线，CAN总线将信号传输至每个节点控制模块；本实用新型通过CAN总线实现信号的传输，避免驱动系统与上位机的直接连接，降低了生产成本；同时，每个节点控制模块均采用单独的控制体系，使其工作可以更加灵活的进行，其结构简单，操作方便，具有很强的实用性。

主权项

一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统，其特征在于：它包括触控屏、第一单片机、第一CAN驱动器、CAN总线和若干个节点控制模块；所述触控屏进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机，所述第一单片机将信号进行整理并将信号反馈给触控屏和第一CAN驱动器，所述第一CAN驱动器产生驱动信号并将信号输入至CAN总线，所述CAN总线将信号传输至每个节点控制模块；每个所述节点控制模块包括第二CAN驱动器、第二单片机、运动控制器、电机驱动器和无刷直流电机，所述第二CAN驱动器接收CAN总线输入的信号并将信号输入至第二单片机，所述第二单片机将信号进行整理并将信号反馈给运动控制器，所述运动控制器产生运作信号并信号输入至电机驱动器，所述电机驱动器产生驱动信号并将驱动信号输入至无刷直流电机，所述无刷直流电机进行驱动工作并通过光电编码器将工作信号输入至运动控制器，所述运动控制器将信号依次通过第二单片机、第二CAN驱动器、CAN总线和第一CAN驱动器输入至第一单片机。