一种基于点云约减的相机定位系统及方法

摘要

本发明提供一种基于点云约减的相机定位系统及方法，系统包括离线重建单元及在线跟踪定位单元，其中，离线重建单元对相机拍摄的多幅图像进行重建，得到空间三维点云，并对空间三维点云进行约减，得到更适宜定位的空间三维点云；在线跟踪定位单元根据约减后的点云对相机进行定位。本发明将点云约减方法用于离线重建阶段，不仅减少了点云的存储量，还缩小了2D-3D匹配的计算量，在点云约减中考虑了空间点几何特性，从而使得到的空间点更有利于相机的定位，提高了相机定位效率和精度。

主权项

一种基于点云约减的相机定位系统，其特征在于，包括：离线重建单元，用于对相机拍摄的多幅图像进行重建，得到空间三维点云，对所述空间三维点云进行约减，得到更适宜定位的空间三维点云，其中，所述空间三维点云包括多个空间点及其对应的特征描述子；在线跟踪定位单元，用于根据所述约减后的点云对所述相机进行定位。