自走式清洁装置行走方法

摘要

本发明自走式清洁装置行走方法，包括：一螺旋行走模式、一沿障碍物行走模式、一随机行走模式；三种行走模式各依序循环执行一段预定时间，其中，在沿障碍物行走模式下，自走式清洁装置之机体在感测到障碍物时，自走式清洁装置先后退并朝远离障碍物之方向旋转再前进以回避障碍物，之后再使机体朝接近障碍物方向前进以寻找障碍物，反覆进行回避障碍物与寻找障碍物使机体沿着障碍物之边缘进行行走。