面向未知环境探索的移动机器人陆标动态配置方法及装置

摘要

本发明涉及一种用于移动机器人探索未知环境的陆标动态配置方法及装置。陆标是机器人定位与导航的指示，在未知环境下不存在预先设置的陆标，也难以从环境中提取自然特征作为陆标，本发明解决上述问题的方案是：机器人自带可动态配置陆标进入未知环境进行探索，根据定位与建图的需要，自主在线动态配置陆标(通过车载投放装置实现，见摘要附图)，并利用配置的陆标完成机器人定位与环境建图。可动态配置陆标定位装置基于超声测距原理实现机器人定位，基于唯一身份方法实现陆标识别，基于射频通信实现数据交互，具有精度高、体积小、功耗低等优点。本发明可以应用于军事、反恐、极限环境作业等需要智能设备在未知环境下进行自主作业的领域。

主权项

1.一种面向未知环境探索的移动机器人陆标动态配置方法及装置，其特征在于移动机器人在未知环境中通过主动探索进行陆标(也称为“路标”)优化配置，并在环境中适当的位置投放可以动态配置的陆标，然后机器人可以利用已配置的陆标进行定位和建立环境地图，从而完成对未知环境的探索。