车辆用转向装置

摘要

本发明提供一种车辆用转向装置，若传感器故障判定部（57）检测出旋转角传感器（21）的故障，则将控制模式从第1控制模式切换成第2控制模式。在第2控制模式时，基于通过旋转角推断部（55）推断出的第2转子角（电角）（θ_SE2），对转舵用马达（3）的实际转子角（机械角）（θ_SM）进行运算。而且，对该实际转子角（θ_SM）进行反馈控制，以使其收敛于将旋转角维持用指令信号重叠于通过目标转子角运算部（41）运算出的目标转子角（θ_SM＊）后的目标转子角（θ_SM1＊）。

主权项

一种车辆用转向装置，该车辆用转向装置是为了转向而被操作的操作部件和转向机构不进行机械耦合，而通过由无刷马达构成的转舵用马达来驱动转向机构的车辆用转向装置，其特征在于，包括：旋转角传感器，其用于检测所述转舵用马达的转子的旋转角；转子角推断器，其基于所述转舵用马达的感应电压，推定所述转舵用马达的转子的旋转角；目标转子角运算器，其根据转向状况，对所述转舵用马达的转子旋转角的目标值亦即目标转子角进行运算；信号重叠器，其用于将使所述转舵用马达继续旋转用的旋转维持用指令信号重叠于通过所述目标转子角运算器运算出的目标转子角；故障检测器，其检测所述旋转角传感器发生故障；变更器，该变更器根据车辆的行驶状态，变更所述旋转维持用指令信号的振幅以及频率中的至少一方；以及切换器，其中，在通过所述故障检测器检测出所述旋转角传感器的故障时，所述切换器将控制模式从基于通过所述目标转子角运算器运算出的目标转子角或者由所述信号重叠器重叠旋转维持用指令信号后的目标转子角和所述旋转角传感器的检测值来控制所述转舵用马达的第1控制模式，切换为基于由所述信号重叠器重叠旋转维持用指令信号后的目标转子角和通过所述转子角推断器推断出的转子旋转角来控制所述转舵用马达的第2控制模式。