一种机器人的定位方法

摘要

本发明涉及一种机器人的定位方法，包括：机器人移动时通过光电图像传感器、位置敏感传感器、里程计和陀螺仪采集方位数据；光电图像传感器采集的方位数据输入至所有局部滤波器和主滤波器；位置敏感传感器采集的方位数据输入至第一局部滤波器；第一局部滤波器对输入的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；里程计采集的方位数据输入至第二局部滤波器；第二局部滤波器对输入的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；陀螺仪采集的方位数据输入至第三局部滤波器；第三局部滤波器对输入的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；主滤波器对光电图像传感器输出的数据、所有局部滤波器输出的数据进行处理；获得机器人的定位信息。

主权项

一种机器人的定位方法，其特征在于，该方法包括：所述机器人移动时通过光电图像传感器、位置敏感传感器、里程计和陀螺仪采集相应的方位数据；所述光电图像传感器采集的方位数据均输入至第一局部滤波器、第二局部滤波器、第三局部滤波器和主滤波器；所述位置敏感传感器采集的方位数据输入至第一局部滤波器；所述第一局部滤波器根据主滤波器反馈的最新信息对光电图像传感器采集的方位数据和位置敏感传感器采集的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；所述里程计采集的方位数据输入至第二局部滤波器；所述第二局部滤波器根据主滤波器反馈的最新定位信息对光电图像传感器采集的方位数据和里程计采集的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；所述陀螺仪采集的方位数据输入至第三局部滤波器；所述第三局部滤波器根据主滤波器反馈的最新信息对光电图像传感器采集的方位数据和陀螺仪采集的方位数据进行处理，将处理结果输入至主滤波器；所述主滤波器对光电图像传感器输出的数据、第一局部滤波器输出的数据、第二局部滤波器输出的数据和第三局部滤波器输出的数据进行融合，获得机器人的定位信息；同时，向第一局部滤波器、第二局部滤波器和第三局部滤波器反馈信息。