| 主权项 |
一种四支链三平一转高速并联机械手，包括固定架(2)、动平台(6)以及布置在所述固定架(2)与动平台(6)之间的呈中心对称布置的四条结构相同的运动支链，所述固定架(2)上安装有四个驱动装置(1)，每条运动支链由近架杆(3)、上连接轴(4)、两个相互平行且等长的远架杆(5a、5b)和下连接轴构成；四条运动支链中，所有近架杆(3)的一端分别一一对应的与安装在固定架(2)上的四个驱动装置(1)的输出端固接，所述驱动装置(1)为所述近架杆(3)提供一个转动自由度，所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(4)固接，两个相互平行且等长的远架杆(5a、5b)的一端分别通过球铰链与所述上连接轴(4)球铰接，两个相互平行且等长的远架杆(5a、5b)的另一端分别通过球铰链与所述下连接轴球铰接；每条运动支链上的所述下连接轴、所述上连接轴(4)和两个相互平行且等长的远架杆(5a、5b)构成一平行四边形结构，所述下连接轴与所述动平台(6)固接；其特征在于：所述动平台(6)包括上平台(8)、下平台(13)、末端执行器(14)、四个摆杆(9a～9d)、四个连接件、螺旋轴(11)和两个支撑杆(12a，12b)；所述四个摆杆(9a～9d)按照放射状均布在所述上平台(8)的四周，每个摆杆的一端均与所述上平台(8)转动连接，四个摆杆的另一端分别与四个运动支链中的下连接轴(7a～7d)固定连接，其中所述四个摆杆(9a～9d)依次与所述连接件顺次连接，从而使相邻摆杆的运动方向相反，所述四个摆杆形成了两对相对位置的摆杆；其中一对呈相对位置的摆杆分别与所述两个支撑杆(12a，12b)的一端转动相连，所述两个支撑杆的另一端与所述下平台(13)转动连接；所述上平台(8)与所述螺旋轴(11)的一端转动相连，所述下平台(13)的中央设有一带有螺孔的导向套，所述螺旋轴(11)穿过所述导向套，所述螺旋轴(11)的另一端与所述末端执行器(14)固连；在驱动装置的驱动下，动力由运动支链传至摆杆，使相邻摆杆运动方向相反，相对摆杆运动方向相同，在所述两支撑杆(12a，12b)的作用下，带动所述下平台(13)沿螺旋轴移动，通过螺纹连接作用使与所述螺旋轴(11)固连的所述末端执行器(14)实现绕自身轴线的转动。 |
