发明名称 |
一种多关节全向式管外机器人 |
摘要 |
本发明公开了一种多关节全向式管外机器人,具有全向式运动能力,可通过弯管与三通、四通等管道连接处,具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力,可实现相邻管道间的跨越运动,其特征是:包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻转关节、夹持开合机构,以及轴向驱动机构和周向驱动机构。轴向驱动机构实现机器人在管道上以较高的运动速度轮式移动,周向驱动机构实现机器人能够绕管道360°旋转,耦合轴向运动实现机器人绕管道螺旋式移动,实现管道全覆盖通行。可通过翻转机构和夹持机构在相邻管道之间自如运行,进一步提高工作效率。承载梁可搭载探伤设备、检修机械臂等装置实现管道检修等工作。 |
申请公布号 |
CN104972460A |
申请公布日期 |
2015.10.14 |
申请号 |
CN201510425235.X |
申请日期 |
2015.07.17 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
罗庆生;葛卓;黄羽童;徐峰 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I;B62D57/024(2006.01)I;F16L55/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种多关节全向式管外机器人,其特征在于:包含承载梁(1)、成对布置的多关节前夹持机构(6)和多关节后夹持机构(7)、成对布置的前翻转关节(2)和后翻转关节(3)、夹持开合机构(8),以及轴向驱动机构(4)和周向驱动机构(5);所述的承载梁(1)用于安装机器人控制板和装载不同探测设备等,可根据不同应用环境和作业任务更换不同尺寸大小,承载梁(1)通过翻转舵机舵盘(13)分别与前翻转关节(2)和后翻转关节(3)相连接,并完成运动传递;所述的前翻转关节(2)、后翻转关节(3)通过成对布置的主机架(18)与成对布置的夹持开合机构(8)连接,周向驱动机构(5)通过周向驱动舵机安装板(25)和周向主动轮支架(26)安装在后翻转关节(3)的主机架(18)上;所述的轴向驱动机构(4)通过左向活动机架(19)和右向活动机架(20)与前翻转关节(2)连接;前夹持机构(6)和后夹持机构(7)通过成对布置的左向活动机架(19)和右向活动机架(20)分别与前翻转关节(2)和后翻转关节(3)连接;左向活动机架(19)和右向活动机架(20)通过转轴(22)与主机架(18)连接。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学 |