| 主权项 |
1、工业机器人竖轴轴系包括旋转减速装置和承载固定装置，其特征在于：旋转减速装置包括竖轴驱动电机(16)、两个同步带轮(1)、同步传动带(2)、同步带轮轴套(3)、谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)、谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)、波发生器(4)、旋转座(17)、旋转承重轴套(11)；旋转座(17)为一面为平面且该平面开有圆洞的空心体，谐波齿轮减速装置输入刚轮(9)通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上；同步带轮(1)与波发生器(4)内圈通过同步带轮轴套(3)连接，同步带轮轴套(3)与同步带轮(1)之间用同步带轮挡圈(18)隔开，实现同步旋转，竖轴驱动电机(16)通过同步传动带(2)带动同步带轮同步旋转，旋转承重轴套(11)为圆筒形结构，一端通过螺栓固定在旋转座(17)开有圆洞的平面底盘上，旋转承重轴套(11)的固定位置在谐波齿轮减速装置外围，且与同步带轮轴心重合；承载固定装置包括轴系固定底盘(14)、轴系基座(6)、机器人基座(19)；轴系固定底盘(14)为帽型结构，轴系基座(6)为无顶的帽型结构，机器人基座(19)为圆筒型结构；轴系基座(6)套在固定底盘(14)外，且轴系基座(6)的帽顶位置通过螺栓固定在轴系固定底盘(14)的帽檐边缘，机器人基座(19)套在轴系基座(6)外，通过地脚螺钉将轴系基座(6)的帽檐位置和机器人基座(19)贯穿并固定于地面；将旋转减速装置中旋转承重轴套(11)套入承载固定装置中的轴系固定底盘(14)与轴系基座(6)之间的空隙中，通过对旋转承重轴套(11)与轴系基座(6)之间开阶梯槽使大深沟球轴承(5)、小深沟球轴承(7)、圆锥滚子轴承(8)按从高位到低位固定，大深沟球轴承(5)与小深沟球轴承(7)通过轴承隔套(13)隔开，小深沟球轴承(7)紧压在圆锥滚子轴承(8)内圈上，圆锥滚子轴承(8)底部紧压在承重轴套挡圈(15)和阶梯槽上；轴系固定底盘(14)的帽顶通过螺栓与谐波齿轮减速装置输出刚轮(10)固连。 |
