处理含有主平面场景的三维点云重建方法和系统

摘要

本发明提出了一种处理含有主平面场景的三维点云重建方法和系统，该方法包括以下步骤：用内参已知的相机获取静态场景的多视角图像；检测所述图像的特征点，并对任意两幅图像进行特征点匹配以得到匹配点对，和由同一个场景点投影所得的匹配点序列；对包括预定数目匹配点对的图像对根据所述匹配点获取所述图像对间的基本矩阵，且保存相应的空间平面点集；由所述基本矩阵求得所述图像对间的相对位置关系；根据所述图像对间的相对位置关系，在标准坐标系中实现所述相机融合、三维点云重构；和优化所述三维点云重构结果。通过本发明的处理含有主平面场景的三维点云重建方法，解决了现有三维点云重建方法的一些不足，实现了无场景依赖的三维重建。

主权项

一种处理含有主平面场景的三维点云重建方法，其特征在于，包括以下步骤：用内参数已知的相机获取静态场景的多视角图像；检测所述图像的特征点，并对任意两幅图像进行特征点匹配以得到匹配点对，和由同一个场景点投影所得的匹配点序列；对包括预定数目匹配点对的图像对，根据所述匹配点获取所述图像对间的基本矩阵，且保存相应的空间平面点集；由所述基本矩阵求得所述图像对间的相对位置关系；根据所述图像对间的相对位置关系，在标准坐标系中实现所述相机融合、三维点云重构；和优化所述三维点云重构的结果。