| 摘要 |
Система автоматического управления движением (САУД) судна, учитывающая морское волнение, содержащая датчик руля δ, рулевой привод, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса φ, задатчик угла курса φи сумматор, к входу которого подключены: датчик руля δ и задатчик угла курса φ, выход сумматора подключен к входу рулевого привода, отличающаяся тем, что содержит фильтр оценки угла курса, фильтр оценки угловой скорости, датчик угла дрейфа β и два инерционных звена, к входам первого инерционного звена подключены выход фильтра оценки угловой скоростии датчик угловой скорости ω, к входам фильтра оценки угловой скоростиподключены датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла дрейфа β, на выходе фильтра оценки угловой скорости -формируется оценкавида:где ω - угловая скорость (с датчика угловой скорости ω),φ - угол курса (с датчика угла курса φ),δ - угол перекладки руля (с датчика руля δ),β - угол дрейфа (с датчика угла дрейфа β),К-К- гидродинамические коэффициенты судна,К- коэффициент Калмановской фильтрации,при этом датчик угла курса φ и выход фильтра оценки угловой скоростиподключены к входу фильтра оценки угла курса, в фильтре формируется оценка:где- оценка угловой скорости -(с выхода фильтра оценки угловой скорости),φ - угла курса (с датчика угла курса φ),К- коэффициент Калмановской фильтрации,к входу сумматора подключены выходы фильтра оценки угла курса, фильтра оценки угловой скорости, первого инерционного звена, в котором формируется инерционная невязка от оценки угловой скоростивида:Κ(ω-)/(Τρ+1),второго инерционного звена, на выходе которого формируется инерционная невязка от оценки угла курса: Κ(φ-)/(Τρ+1), на выход� |
