一种四足机器人

摘要

本发明公开一种四足机器人，其特征在于该机器人主要包括机架、防尘罩和结构完全相同的四条机械腿；所述机架内安装有十二个伺服电机，包括4个提升电机、4个推动电机和4个摆动电机，用于驱动四条机械腿，每三个电机控制一条机械腿，实现机械腿的起落、前进、后退以及侧摆运动；所述机架包括连接板、口字形安装板和杆，连接板位于口字形安装板的两侧，用以固定口字形安装板，各组件之间采用螺钉固定连接；防尘罩和机架之间用螺钉固定连接；腿部结构主要包括摆动电机、提升电机、推动电机、支撑板、提升杆、末端杆、长推动杆、短推动杆、1号短轴、2号短轴和支撑轴；腿部各机构按照在运动过程中的功能分为提升系统、推动系统和摆动系统。

主权项

一种四足机器人，其特征在于该机器人主要包括机架、防尘罩和结构完全相同的四条机械腿，即左前腿、右前腿、左后腿和右后腿；所述机架内安装有十二个伺服电机，包括4个提升电机、4个推动电机和4个摆动电机，用于驱动四条机械腿，每三个电机控制一条机械腿，实现机械腿的起落、前进、后退以及侧摆运动；所述机架包括连接板、口字形安装板和杆，连接板位于口字形安装板的两侧，用以固定口字形安装板，各组件之间采用螺钉固定连接；所述防尘罩和机架之间也采用螺钉固定连接；所述腿部结构包括摆动电机、提升电机、推动电机、支撑板、提升杆、末端杆、长推动杆、短推动杆、1号短轴、2号短轴和支撑轴；腿部各机构按照在运动过程中的功能分为提升系统、推动系统和摆动系统；所述提升系统主要包括提升电机、支撑板、提升杆和末端杆；所述提升电机通过螺钉和支撑板固定连接；所述提升杆通过法兰和提升电机连接，提升电机转动带动提升杆运动；所述末端杆通过轴承和轴承、轴承端盖和提升杆非固定连接，两者可以相对转动；所述推动系统主要包括推动电机、短推动杆、长推动杆、1号短轴和2号短轴；所述推动电机通过螺钉和支撑板固定连接；所述短推动杆通过法兰和推动电机连接，推动电机带动短推动杆转动；所述2号短轴和短推动杆焊接在一起；所述长推动杆通过轴承、轴承端盖和2号短轴非固定连接，两者可以相对转动；所述末端杆和1号短轴焊接在一起，长推动杆通过轴承、轴承端盖和1号短轴非固定连接，使得末端杆和长推动杆可以相对转动；所述摆动系统主要包括摆动电机、口字形安装板和支撑轴；所述摆动电机通过法兰、螺钉和口字形安装板固定连接；所述支撑板通过带螺纹的法兰和摆动电机连接，摆动电机带动支撑板转动；所述支撑轴通过螺钉和支撑板固定连接，并通过轴承、轴承端盖和口字形安装板非固定连接，两者可相对转动。