用于具有独立驱动器的作业车辆的牵引控制方法和设备

摘要

一种车辆，其包括：用于驱动诸如车轮的地面接合元件的一组马达，和用于控制地面接合元件的牵引的控制器。本发明公开的用于控制作业车辆上的牵引的系统和方法利用前部差速、后部差速和前-后部差速。

主权项

一种作业车辆，其包括：左前轮；左前部马达，所述左前部马达机械地连接到所述左前轮以向所述左前轮提供转矩；右前轮；右前部马达，所述右前部马达机械地连接到所述右前轮以向所述右前轮提供转矩；左后轮；左后部马达，所述左后部马达机械地连接到所述左后轮以向所述左后轮提供转矩；右后轮；右后部马达，所述右后部马达机械地连接到所述右后轮以向所述右后轮提供转矩；和牵引控制器，所述牵引控制器电连接到所述左前部马达、所述右前部马达、所述左后部马达和所述右后部马达，所述牵引控制器被配置成确定用于所述左前部马达、右前部马达、左后部马达和右后部马达中的每个马达的专用转矩命令并且将所述专用转矩命令分别施加到每个对应的马达，所述左前部马达的专用转矩命令至少部分地基于被命令的转矩、前部侧向差速校正和前‑后部差速校正，所述右前部马达的专用转矩命令至少部分地基于所述被命令的转矩、所述前部侧向差速校正和所述前‑后部差速校正，所述左后部马达的专用转矩命令至少部分地基于所述被命令的转矩、后部侧向差速校正和所述前‑后部差速校正，以及所述右后部马达的专用转矩命令至少部分地基于所述被命令的转矩、所述后部侧向差速校正和所述前‑后部差速校正。