机器人任务的可视调试

摘要

一种机器人系统，包括机器人、传感器和控制器，所述传感器测量状态信息，所述状态信息包括在工作空间中物体和机器人的位置和取向。用于可视地调试机器人运行的控制器包括模拟器模块、动作计划模块、和图形用户界面(GUI)。模拟器模块接收状态信息，且响应于标记命令产生视觉标记，作为机器人和物体的图形显示。动作计划模块选择机器人的下一个动作。标记产生模块响应于选择的下一个动作产生和输出标记命令到模拟器模块。GUI接收和显示视觉标记、选择的未来动作和输入命令。经由动作计划模块，视觉标记的位置和/或取向实时地改变，以改变机器人的运行。

主权项

一种机器人系统，包括:机器人，对输入命令做出响应;传感器，测量一组状态信息，包括工作空间中物体和机器人的位置和取向;和控制器，具有处理器和在其上记录了用于可视地调试机器人运行的指令的存储器，控制器包括:模拟器模块，与传感器通信，其中响应于标记命令，模拟器模块从传感器接收所述一组状态信息且产生视觉标记，作为工作空间中机器人和物体的图形显示;动作计划模块，配置为选择机器人的下一个动作;标记产生模块，与动作计划模块通信，且配置为响应于选择的机器人的下一个动作，产生和输出标记命令到模拟器模块;和图形用户界面(GUI)，具有显示屏，其中GUI与模拟器模块通信，且可操作为接收和显示视觉标记，且接收输入命令和经由动作计划模块实时地修改视觉标记的位置和取向中的至少一个，以改变机器人的运行，由此可视地调试运行。