基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统

摘要

本发明公开了一种基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统，包括：控制器、机械臂、机械臂控制器、彩色CMOS传感器、红外CMOS传感器、光栅发射器、移栽机械手、传输带；彩色CMOS传感器与红外CMOS传感器、光栅发射器分别采集穴盘的位置信息和基质的深度信息，并通过控制器将获取的信息转换成能够控制机械臂运动的指令，并将指令传至机械臂控制器进而控制机械臂进行嫁接苗的栽植动作。本发明所提供的系统，通过异构机器视觉控制机械臂进行嫁接苗的自动栽植，提高了劳动效率，实现了自动化，降低生产成本，提高附加价值，进一步促进了设施农业的发展。

主权项

基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统，其特征在于，该系统包括：中央控制器(1)、机械臂控制器(2)、传输带(3)、穴盘(4)、机械臂(5)、移栽机械手(6)、嫁接机(7)、彩色CMOS传感器(8)、红外CMOS传感器(9)、光栅发射器(10)，其中，所述彩色CMOS传感器(8)用于采集传输带(3)上穴盘(4)的位置信息，并将该信息传送至中央控制器(1)；所述红外CMOS传感器(9)、光栅发射器(10)构成一组深度传感器，用于采集传输带(3)上穴盘(4)基质的深度信息，并将该信息传送至中央控制器(1)；所述中央控制器(1)接受到位置信息和深度信息后，将接收到的信息转换为能够控制机械臂(5)运动的命令，并将该命令传送给机械臂控制器(2)；所述机械臂(5)接收机械臂控制器(2)指令，并完成移动至指定位置的动作；所述移栽机械手(6)固定于机械臂(5)末端，能够完成嫁接苗幼苗的抓取和栽种的动作；所述传输带(3)用于运送穴盘(4)至指定位置，待穴盘(4)装满后运走；所述嫁接机(7)与传输带(3)分别位于机械臂(5)的两侧。