一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统

摘要

本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对六根吊索的张力和角度控制，实现吊索的恒张力，并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统，由上位机和下位机组成，上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集，为控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制，保证了1/6g低重力环境的模拟。

主权项

一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统，其特征在于，包括上位机和下位机，所述上位机为工业计算机，负责采集、显示试验台运行状态信息，根据反馈的数据，适时调整控制策略；同时记录试验数据，生成相应试验报告；所述下位机由PMAC运动控制卡附以工控机构成，内置多轴运动控制模块和接口模块，用于根据上位机的控制指令控制各执行部件，实现对吊索的恒张力控制。