| 摘要 |
1. Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода, состоящее из аппаратной части: акселерометров, гироскопов и одометра, отличающееся тем, что состоит из аппаратной части и программной части, при этом аппаратная часть установлена на внутритрубный инспекционный прибор и состоит из набора датчиков: акселерометр, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, одометр.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости, при этом определение движения внутритрубного инспекционного прибора происходит по данным, полученным от аппаратной части устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода; выставка, то есть определение положения в пространстве внутритрубного инспекционного прибора производится определением начальных углов азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота с учетом вращения Земли и заданным геодезическим координатам внутритрубного инспекционного прибора в течение первых нескольких минут, когда внутритрубный инспекционный прибор неподвиже |
