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Ein erfindungsgemäßes Chirurgierobotersystem eine Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboter und eine Instrumentenanordnung mit wenigstens einem durch die Roboteranordnung geführten Instrument mit wenigstens einem Instrument mit einem Instrumentenschaft, der zur teilweisen Einführung in einen Patienten vorgesehen ist;
einer Antriebsstranganordnung mit wenigstens einem Antriebsstrang zur Aktuierung eines Freiheitsgrades des Instrumentenschaftes, insbesondere eines Endeffektors;
einer modularen Antriebseinheit zur Aktuierung der Antriebsstranganordnung;
wobei das Instrument ein Instrumentengehäuse mit
wenigstens einem Antriebsstrang-Gehäuseteil, an dem wenigstens ein Teil der Antriebsstranganordnung angeordnet ist; und
wenigstens einem Antriebseinheit-Gehäuseteil mit einem Hohlraum, der zur Aufnahme der Antriebseinheit eingerichtet ist, umfasst, wobei
das Antriebseinheit-Gehäuseteil einen Verschluss zur sterilen Abdichtung einer Einführöffnung des Hohlraums sowie eine dynamische Sterilbarriere aufweist, die den Hohlraum steril abgrenzt und über die hinweg die Antriebsstranganordnung aktuierbar ist, und/oder
wobei die Antriebseinheit lateral zu einer Längsachse des Instrumentenschaftes hin zu einer Anbindung des Instrumentengehäuses an die Roboteranordnung versetzt ist. |
