一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法

摘要

本发明属于水下机器人自主控制技术领域，具体地说是一种水下机器人冗余自主控制系统及其控制方法，系统是由冗余的控制计算机、冗余的供电控制接口以及信息共享的总线网络构成。互为冗余的控制计算机间相互监测对方的状态，当各自状态均正常的时候，两个控制计算机通过冗余供电控制接口和信息共享的总线网络控制各自下一级的功能单元，同时也接收对方下一级功能单元的信息；当某一台控制计算机状态异常的时候，立即向另一台控制计算机发出接管请求，另一台控制计算机收到请求后接管对方下一级功能单元的全部控制权。本发明利用热备份的主控单元和控制链路实现无缝切换控制，可提高控制平台的可靠度，从而增加系统的可靠运行时间。

主权项

一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统，其特征在于：在水下机器人的内部包括完全相同的控制计算机a和控制计算机b，所述控制计算机a通过冗余供电控制接口连接所有下一级功能单元，在正常工作状态下，控制其管理的下一级功能单元的供电开关状态；当所述控制计算机b出现异常时，控制控制计算机b管理的下一级功能单元的供电开关状态；通过总线网络连接所有下一级功能单元并对所有下一级功能单元进行数据监测；通过总线网络采集所有下一级功能单元的状态信息；所述控制计算机b通过冗余供电控制接口连接所有下一级功能单元，在正常工作状态下，控制其管理的下一级功能单元的供电开关状态；当所述控制计算机a出现异常时，控制控制计算机a管理的下一级功能单元的供电开关状态；通过总线网络连接所有下一级功能单元并对所有下一级功能单元进行数据监测。通过总线网络采集所有下一级功能单元的状态信息。