机械运动轨迹测定装置、数控机床及机械运动轨迹测定方法

摘要

本发明提供一种机械运动轨迹测定装置、数控机床及机械运动轨迹测定方法，所述机械运动轨迹测定装置对如下的装置中的机械的运动轨迹进行测定，该装置通过以反馈检测位置并使检测位置追随指令位置的方式驱动多个可动轴的马达(1)，对机械的位置进行控制，所述检测位置通过将马达旋转角度进行位置变换而获得，其中，该机械运动轨迹测定装置备有加速度计(13)和运动轨迹测定部(14)，上述加速度计(13)用来测定机械的加速度；上述运动轨迹测定部(14)，对加速度进行2阶积分以获得机械位置，并且以使机械位置的轮廓与利用模拟机械的位置相对于指令位置的响应性的模型所推定的推定位置的轮廓或检测位置的轮廓一致的方式修正机械位置，从而测定机械的运动轨迹。

主权项

一种机械运动轨迹测定装置，其特征在于，该机械运动轨迹测定装置对如下的装置中的机械的工具与工作台的相对运动的运动轨迹进行测定，该装置通过以反馈检测位置并使上述检测位置追随指令位置的方式驱动马达，对上述机械的工具和工作台的相对位置进行控制，所述检测位置从用于驱动多个可动轴的多个马达检测出，其中，该机械运动轨迹测定装置备有加速度计和运动轨迹测定部，上述加速度计用来测定上述机械的工具或工作台的加速度；上述运动轨迹测定部，对上述被测定了的加速度进行2阶积分以获得机械位置，并且修正通过上述加速度的2阶积分而获得的上述机械位置，将修正后的机械位置的轨迹作为上述机械的运动轨迹而进行测定，上述运动轨迹测定部以使上述修正后的机械位置的轮廓与利用模拟上述机械的位置相对于上述指令位置的响应性的模型所推定的推定位置的轮廓或上述检测位置的轮廓大致一致的方式，修正通过上述加速度的2阶积分而获得的上述机械位置。