一种机器人机械手控制系统

摘要

本发明公开了一种机器人机械手控制系统，包括总控制器、液压控制器和伺服电机控制器，液压控制器和伺服电机控制器均与总控制器相接，液压控制器接有多路减压放大器，多路减压放大器接有电液比例阀，电液比例阀与用于带动机械手连杆上下移动的油缸连接；伺服电机控制器接有多路伺服放大器，多路伺服放大器与用于带动所述连杆转动的伺服电机相连接，伺服电机通过减速机与所述连杆相连接；液压控制器还接有位移传感器和压力传感器，伺服电机控制器还接有光电编码器，总控制器还接有摄像机和显示屏。该机器人机械手控制系统能够对机器人机械手进行有效的控制，且其结构简单、使用方便，便于推广使用。

主权项

一种机器人机械手控制系统，其特征在于：包括总控制器（15）、液压控制器（18）和伺服电机控制器（25），所述液压控制器（18）和伺服电机控制器（25）均与总控制器（15）相接，所述液压控制器（18）接有多路减压放大器（21），所述多路减压放大器（21）接有电液比例阀（22），所述电液比例阀（22）与用于带动机械手连杆（3）上下移动的油缸（12）连接；所述伺服电机控制器（25）接有多路伺服放大器（23），所述多路伺服放大器（23）与用于带动所述连杆（3）转动的伺服电机（13）相连接，所述伺服电机（13）通过减速机（14）与所述连杆（3）相连接；所述液压控制器（18）还接有用于检测所述连杆（3）移动距离的位移传感器（19）和用于检测油缸（12）内液压油压力的压力传感器（20），所述伺服电机控制器（25）还接有用于检测减速箱（14）动力输出轴转速的光电编码器（24），所述总控制器（15）还接有用于摄录机械手活动状况的摄像机（16）和用于显示机械手活动状况的显示屏（17）。