一种用于标定AUV自主导航传感器参数的装置和方法

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种用于标定AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下机器人）自主导航传感器参数的装置和方法。本发明装置包括GPS接收机，航速传感器，航向传感器和控制计算机。本发明方法为：AUV连续航行三段直线航路后，计算AUV自主导航传感器参数的标定结果，本发明不但可以应用于AUV，还可以用于其它海洋机器人和水下自动化装备，具有装置简单，使用简便，稳定可靠，检测结果准确，应用范围广的优点。

主权项

一种用于标定AUV自主导航传感器参数的装置，其特征在于，包括 GPS接收机，GPS天线安装在AUV壳体外部，，用于接收GPS信号，GPS接收单元连接控制计算机； 航速传感器，其处理部分安装在AUV内部，测量部分安装在AUV外部，处理部分与控制计算机连接，测速系数待标定，用于实时测量AUV的前向速度和右向速度； 航向传感器，安装在AUV壳体内部，与控制计算机连接，航向传感器与航速传感器的安装偏角待标定，用于实时测量AUV的航向； 控制计算机，安装于AUV壳体内部，通过通信线缆与水面上的设备连接，用于实时采集并记录上述设备输出的GPS信号、AUV的前向速度、右向速度和航向数据。