无人机多路输出火控板的通道设定方法

摘要

无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。

主权项

无人机多路输出火控板的通道设定方法，无人机多路输出火控板包括单片机系统(1)、遥控信号接收端口(2)、m个MOSFET管(3)、m个火箭电子引信(4)、点火电源(5)、红色状态灯LED0和m个绿色状态灯LED1～LEDm；每个火箭电子引信(4)分别通过m个MOSFET管(3)与单片机系统(1)相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统(1)相应的指令输出端连接；单片机系统(1)的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源(5)同时为m个MOSFET管(3)提供工作电电源；遥控信号接收端口(2)的接受信号输出端与单片机系统(1)的接受信号输入端连接；m＝8，MOSFET管(3)采用型号为APM9926的4个MOSFET芯片实现；所述单片机系统(1)包括芯片ATmega8L、电阻R0‑R8、电阻Rs、电容C0和电感L1；芯片ATmega8L的PB0脚用于连接遥控信号接收端口(2)的接受信号输出端；芯片ATmega8L的PC0脚与电阻R1的一端连接，电阻R1的另一端同时连接第一MOSFET芯片的4脚和绿色状态灯LED1的正极；芯片ATmega8L的PC1脚与电阻R2的一端连接，电阻R2的另一端同时连接第一MOSFET芯片的2脚和绿色状态灯LED2的正极；芯片ATmega8L的PC2脚与电阻R3的一端连接，电阻R3的另一端同时连接第二MOSFET芯片的4脚和绿色状态灯LED3的正极；芯片ATmega8L的PC3脚与电阻R4的一端连接，电阻R4的另一端同时连接第二MOSFET芯片的2脚和绿色状态灯LED4的正极；芯片ATmega8L的PD4脚与电阻R5的一端连接，电阻R5的另一端同时连接第三MOSFET芯片的4脚和绿色状态灯LED5的正极；芯片ATmega8L的PD5脚与电阻R6的一端连接，电阻R6的另一端同时连接第三MOSFET芯片的2脚和绿色状态灯LED6的正极；芯片ATmega8L的PD6脚与电阻R7的一端连接，电阻R7的另一端同时连接第四MOSFET芯片的4脚和绿色状态灯LED7的正极；芯片ATmega8L的PD7脚与电阻R8的一端连接，电阻R8的另一端同时连接第四MOSFET芯片的2脚和绿色状态灯LED8的正极；芯片ATmega8L的PB7脚与电阻R0的一端连接，电阻R0的另一端连接红色状态灯LED0的正极；芯片ATmega8L的PC6脚与电阻Rs的一端连接，电阻Rs的另一端与供电电源VCC的正极连接；在供电电源VCC和供电电源的电源地之间串联电容C0；芯片ATmega8L的3脚、5脚和21脚同时连接电感L1的一端且同时接电源地，电感L1的另一端连接点火电源(5)的负极；其特征在于，芯片ATmega8L嵌入通道设定软件，所述软件的工作过程包括如下步骤：用于开启Timer0定时器，设定为1024分频，设置Timer0定时器计数寄存器TCNT0＝0xE0使得单片机系统每30ms进入一次T0中断，并建立一个变量Setting_Delay＝0x00并在T0中断内累加的步骤；用于开启Timer1定时器及其中断，不分频，开启ICP1输入捕捉单元并设定Timer1定时器为上升沿触发的步骤；用于当接收信号输入端接收的遥控信号上升沿被捕捉入，Timer1定时器中断，设置Timer1定时器计数寄存器TCNT0＝0x00，设置Timer1定时器控制寄存器TCCR1B&＝0xBF，Timer1定时器改为下降沿触发的步骤；用于当接收信号输入端接收的遥控信号下降沿被捕捉入，Timer1定时器中断，读出Timer1定时器计数暂存器的值，将所述Timer1定时器计数暂存器的值乘以计数周期1us，得到遥控信号的有效高电平脉宽，设置Timer1定时器控制寄存器TCCR1B|＝0x40，重设Timer1定时器为上升沿触发的步骤；用于在所述遥控信号有效期内，重复步骤二至步骤四，每重复20次执行一次数字滤波子程序，所述数字滤波子程序计算遥控信号的实际高电平脉宽，直到遥控信号撤离停止执行数字滤波子程序，并设定通道触发阈值下限＝高电平脉宽极小值+0xA0，设定通道触发阈值上限＝高电平脉宽极大值–0xA0的步骤；用于当变量Setting_Delay累加到0x64前的3秒设置窗口期内，且侦测到遥控信号的高电平脉宽在通道触发阈值下限和通道触发阈值上限之间历经一次且停留于通道触发阈值上限之上时，则判定进入输出通道选择模式，将8个绿色状态灯全部点亮，同时红色状态灯慢速闪烁的步骤；用于当变量Setting_Delay累加到0x64前的3秒设置窗口期内，未侦测到遥控信号的高电平脉宽在通道触发阈值下限和通道触发阈值上限之间历经，则进入正常工作模式，载入EEPROM地址0x20的一个字节作为火控板输出路数，时红色状态灯保持点亮的步骤；用于若当前遥控信号的高电平脉宽在通道触发阈值下限和通道触发阈值上限之间历经n次，则判定设定了n路火控板输出，同时相应位置及数量的绿色状态灯熄灭的步骤；用于当变量Setting_Delay累加到0x10A时，设定的n路火控板输出对应的绿色状态灯闪烁；且使用从0x20地址开始的一个字节，在EEPROM中存储火控板输出路数的设定值，进入正常工作状态的步骤。