| 主权项 |
一种移动机器人室外环境感知能力测试方法，其特征在于：该测试方法步骤如下：步骤一、测试评价指标体系的4类关键指标：1.被测移动机器人感知的静态目标的位置及偏差；2.被测移动机器人感知的运动目标的位置和速度曲线；3.被测移动机器人构建的环境地图的覆盖率和匹配度；4.被测移动机器人完成上述每项任务的耗时；通过测试评价指标体系的4类关键指标，得到被测机器人感知静态目标物远近距离的能力、空间分辨的能力、对外界干扰因素变化的抵抗能力，感知动态目标物的速度变化，运动轨迹变化的能力，感知环境地图的覆盖率和匹配度的能力，及相应的时间代价；步骤二、场景设置方法由如下3种典型场景构成：1、面向远距离目标物的感知测试场景；2、面向目标运动方式的感知测试场景；3、面向地图构建能力的感知测试场景。2、根据权利要求1所述的一种移动机器人室外环境感知能力测试方法，其特征在于：步骤二中每个场景下的具体设置、测试步骤分别阐述如下：1、面向远距离目标物感知测试场景场景设置目的：固定目标物的大小，位置不变，在室外场景中衡量被测机器人感知室外场景远距离目标物的能力；场景设置方法：本次测试在室外进行，选择一段车辆相对较少的道路作为测量环境，目标物要与周围环境具有明显的可区分度，采用带有底座的红色圆柱，圆柱口径为20cm,高1.5m左右，利用激光测距仪测量被测机器人与目标物之间的距离真值；测试步骤：(1)把目标物摆放在道路中的中间位置；(2)把被测移动机器人摆放在黄线上并且离目标物50m处，作为起始位置；(3)开始对远距离目标物进行衡量，测试并记录测试时间，与此同时利用激光测距仪测试被测机器人与目标物的实际距离，作为距离真值保存起来；(4)当检测结束后，被测移动机器人移动到下一个指定位置处，重复步骤(3)，进行测试，直到被测机器人在所有的指定位置检测完毕；(5)重复以上步骤3次，记录测试结果，填写评估表格； |
