| 摘要 |
Die Erfindung betrifft einen Schleifroboter für einen Schiffsrumpf umfassend einen mit einem beweglichen Schleifmittel ausgerüsteten Schleifkopf, der an einer Aktuatoreinrichtung befestigt ist, die den Schleifkopf mit einem Rahmengestell verbindet und in mindestens zwei zueinander senkrechten Richtungen relativ zu dem Rahmengestell innerhalb eines Bearbeitungsraumes bewegen kann. Erfindungsgemäß wird eine elektronische Steuerungseinheit bereitgestellt wird, welche signaltechnisch mit der Aktuatoreinrichtung verbunden ist zur Steuerung der Bewegung des Schleifkopfs entlang der zumindest zwei Richtungen. Die Steuerungseinheit umfasst: eine Eingangsschnittstelle zum Einlesen von Scandaten des Schiffsrumpfes, welche die Oberflächengeometrie des Schiffsrumpfes beschreiben und ein Filterungsmodul, das ausgebildet ist zur Entfernung von Scandaten, die außerhalb des Schiffsrumpfes liegen. |
