一种电磁式主动变胞(3R-4R)R-4R-4R闭链连杆可控挖掘机构

摘要

一种电磁式主动变胞(3R-4R)R-4R-4R闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。

主权项

一种电磁式主动变胞(3R‑4R)R‑4R‑4R闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构以及两个电磁锁紧装置，其特征在于，具体结构和连接方式为：所述大臂摆动机构由大臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆组成，所述第一连杆通过第一转动副与机架连接，所述第二连杆通过第二转动副与机架连接，第一连杆的另一端通过第三转动副与第三连杆连接，第二连杆的另一端通过第四转动副与第三连杆连接，第三连杆通过第五转动副与大臂连接，所述斗杆举降机构由斗杆、第五连杆、第六连杆和第一主动杆组成，所述第一主动杆通过第八转动副与第三连杆连接，第一主动杆的另一端通过第九转动副与斗杆连接，斗杆的另一端通过第十四转动副与第五连杆连接，第五连杆同时通过第十五转动副与第六连杆连接，第五连杆的另一端通过第十转动副与挖斗连接，第六连杆的另一端通过第十六转动副与大臂连接，在第九转动副处安装第二电磁锁紧装置，所述铲斗翻转机构由第二主动杆、第四连杆、大臂、铲斗组成，所述第二主动杆通过第十一转动副与机架连接，所述第二主动杆的另一端通过第十二转动副与第四连杆连接，所述第四连杆通过第六转动副与大臂连接，所述大臂的末端通过第十三转动副与铲斗连接，所述两个电磁锁紧装置分别安装在第六转动副和第九转动副处，按照挖掘机构不同的工况进行适时锁紧，当大臂摆动时，第六转动副处的电磁锁紧装置打开，第六转动副获得自由度，第九转动副处的电磁锁紧装置锁紧，第九转动副失去自由度，此时，大臂在第二主动杆作用下摆动。铲斗单独摆动时，对第六转动副和第九转动副都进行锁紧，第六转动副和第九转动副均失去自由度。在整个挖掘作业过程中，两处的电磁锁紧装置根据不同的作业工况，适当的锁紧、打开，共同完成挖掘作业，所述第一主动杆、第二主动件分别由伺服电机驱动。