一种六自由度中型串联教学机器人

摘要

本发明涉及一种六自由度中型串联教学机器人，具有第一机器人底座、六自由度中型串联教学机器人本体、机器人末端工具、气路系统、机器人控制系统和工件实验台。本发明中六自由度中型串联教学机器人本体基于低成本和工业串联一致性设计，机械系统可视化，控制系统全面开放，应用工业串联一致的示教盒操作，采用工业串联机器人常用的示教再现工作模式，让学生全面掌握工业机器人机械传动部件的选择、装配、结构件的设计、传感器的选择和使用、电机的选择和使用、计算机编程和调试等技术，使学生在机器人及机电系统的设计、装配、调试能力均能得到提高。对加快高素质技能型人才培养，推进经济与社会的跨越式发展具有重要意义。

主权项

一种六自由度中型串联教学机器人，其特征在于：具有第一机器人底座(1)、六自由度中型串联教学机器人本体(2)、机器人末端工具(3)、气路系统(4)、机器人控制系统(5)和工件实验台(6)，所述机器人控制系统(5)安装于钣金控制柜(7)内，在所述钣金控制柜(7)的前面板配置控制操作按钮(8)，所述机器人末端工具(3)安装在六自由度中型串联教学机器人本体(2)上，所述的六自由度中型串联教学机器人本体(2)安装第一机器人底座(1)上，所述第一机器人底座(1)通过地脚螺栓与地面固定连接，工件实验台(6)位于机器人前方适合位置；所述六自由度中型串联教学机器人本体(2)通过一关节(9)、二关节(10)、三关节(11)、四关节(12)、五关节(13)、六关节(14)实现旋转运动、回转运动两种形式，且各关节的电机、传感器的电缆均设置在弹簧护线管(44)内，且六自由度中型串联教学机器人本体(2)采用透明式的封装结构；所述的一关节(9)为机器人基座关节，由交流伺服电机(17)驱动，直连谐波减速器(18)传动，关节整体安装在第二机器人底座(19)上，关节输出端设置左右限位光电传感器(20)，旋转角度300度；所述的二关节(10)由交流伺服电机(21)驱动，直连RV减速器(22)传动，外侧安装二节大臂(23)，关节一侧设置正负限位光电传感器(24)，旋转角度120度；所述的三关节(11)由步进电机(25)驱动，通过同步齿形带(27)连接谐波减速器(26)输出，上部安装三节支架(29)，关节一侧设置正负限位光电传感器(28)，旋转角度120度；所述的四关节(12)由步进电机(30)驱动，直连谐波减速器(31)输出，整体位于四节支座(33)内，关节一侧设置正负限位光电传感器(32)，旋转角度300度；所述的五关节(13)由步进电机(34)驱动，直连同步齿形带(36)传动，连接谐波减速器(35)减速输出，外侧安装关节支座(37)，用以与其他关节连接，关节一侧设置正负限位光电传感器(38)，旋转角度180度；所述的六关节(14)由步进电机(39)驱动，直连同步齿形带(40)锥齿轮传动(41)，连接谐波减速器(42)输出，关节一侧设置零位光电传感器(43)，旋转角度360度。