電動ステアリングシステムの異常の補償のための方法及び装置

摘要

電動ステアリング装置（３１）では、補償されるべき複数の周期的な異常（Ｍ（ｆ１０）、Ｍ（ｆ２０）、．．．Ｍ（ｆｎ０））が起こり得て、一方、追加的に起こる、特には非周期的な異常（Ｍｓｔｏｅｒ）は、補償されるべきではない。本発明によれば、前記ステアリング装置（３１）のモデル（Ｇｎｏｍ（ｓ））に基づく複数のこのような周期的な異常の同時の補償を可能にするために、補償されるべき異常（Ｍ（ｆ-１０）、Ｍ（ｆ２０）、Ｍ（ｆｎ０））に追加して発生する異常（Ｍｓｔｏｅｒ）は、非構造化異常（Ｍｓｔｏｅｒ）の形態で、モデル（Ｇｎｏｍ（ｓ））の不正確さ、ないし、モデルエラー（△ｓ）と共に示される。