一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法

摘要

本发明公开了一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法，本发明的新颖之处在于将多智能体的队形控制方法中的基于行为法和领航者-跟随者方法结合起来得到的一种新型的队形控制方法，这种方法既适合分布式控制，又可以通过控制一个领航者就能控制整个队伍，该方法通过增加候补领航者在一定程度上能弥补领航者发生障碍后导致队形失效的缺陷。

主权项

本发明提出一种基于行为的领航者‑跟随者多智能体队形控制方法，其中基于行为是指设计智能体的基本行为，包括朝向目标、队形保持、队形变换和障碍物规避等；与领航者‑跟随者方法相比，本发明不仅设计了智能体的基本行为，还针对领航者‑跟随者方法由于领航者失效导致整个任务失败的缺陷，设计了候补领航者，当领航者失效后，候补领航者代替领航者的位置。