冗余伺服控制系统

摘要

本发明冗余伺服控制系统包括一主控制器、一备控制器和一电机驱动线路模块；主控制器和备控制器均包括霍尔信号隔离模块、温度信号隔离模块、旋变信号隔离模块、中心控制模块、步进电机控制信号隔离模块、直流电机控制信号隔离模块和双机加电检测模块；霍尔信号隔离模块、温度信号隔离模块、旋变信号隔离模块、步进电机控制信号隔离模块、直流电机控制信号隔离模块和双机加电检测模块分别与中心控制模块连接，中心控制模块通过CAN总线与上一级中心计算机连接，两控制器的步进电机控制信号隔离模块通过共同通道与电机驱动线路模块连接，两控制器的直流电机控制信号隔离模块通过共同通道与电机驱动线路模块连接。

主权项

冗余伺服控制系统，其特征在于，包括一主控制器、一备控制器和一电机驱动线路模块，其中，所述主控制器与所述备控制器结构完全相同，互为冷备份；所述主控制器和备控制器均包括霍尔信号隔离模块、温度信号隔离模块、旋变信号隔离模块、中心控制模块、步进电机控制信号隔离模块、直流电机控制信号隔离模块和双机加电检测模块；所述霍尔信号隔离模块、温度信号隔离模块、旋变信号隔离模块、步进电机控制信号隔离模块、直流电机控制信号隔离模块和双机加电检测模块分别与所述中心控制模块连接，所述中心控制模块通过CAN总线与上一级中心计算机连接，所述主控制器的步进电机控制信号隔离模块与所述备控制器的步进电机控制信号隔离模块通过共同通道与所述电机驱动线路模块连接，所述主控制器的直流电机控制信号隔离模块与所述备控制器的直流电机控制信号隔离模块通过共同通道与所述电机驱动线路模块连接；正常工作时，外部霍尔信号同时输入所述主控制器的霍尔信号隔离模块和所述备控制器的霍尔信号隔离模块，所述主控制器的霍尔信号隔离模块让输入的霍尔信号无失真地进入所述主控制器的中心控制模块，所述备控制器的霍尔信号隔离模块阻止输入的霍尔信号进入所述备控制器；外部温度信号同时输入所述主控制器的温度信号隔离模块和所述备控制器的温度信号隔离模块，所述主控制器的温度信号隔离模块让输入的温度信号无失真地进入所述主控制器的中心控制模块，所述备控制器的温度信号隔离模块阻止输入的温度信号进入所述备控制器；外部旋变信号同时输入所述主控制器的旋变信号隔离模块和所述备控制器的旋变信号隔离模块，所述主控制器的旋变信号隔离模块让输入的旋变信号无失真地进入所述主控制器的中心控制模块，所述备控制器的旋变信号隔离模块阻止输入的旋变信号进入所述备控制器；所述主控制器的步进电机控制信号隔离模块让所述主控制器的中心控制模块的输出信号无失真地到达所述电机驱动线路模块，所述备控制器的步进电机控制信号隔离模块阻止所述主控制器的中心控制模块的输出信号进入所述备控制器；所述主控制器的直流电机控制信号隔离模块让所述主控制器的中心控制模块的输出信号无失真地到达所述电机驱动线路模块，所述备控制器的直流电机控制信号隔离模块阻止所述主控制器的中心控制模块的输出信号进入所述备控制器。