| 主权项 |
一种单驱动等间距同步扩展机构，其特征在于：包括动力源、扩展装置和机械手基座组合，所述的动力源为双动气缸(7)，所述的扩展装置包括主梁(1)、主轴Ⅰ(21)、主轴Ⅱ(22)、缓冲器底座Ⅰ(31)、缓冲器底座Ⅱ(32)、液压缓冲器Ⅰ(41)、液压缓冲器Ⅱ(42)、扩展滑块(5)、扩展导轨(6)、摇臂Ⅰ(81)、摇臂Ⅱ(82)、导轨杆(9)、总扩展连杆(10)、滑动关节轴承Ⅰ(131)，滑动关节轴承Ⅱ(132)、扩展连杆(14)、直线导轨(17)，主梁(1)为T字形，其作为整个机构的机架，主梁(1)下方安装有扩展导轨(6)，其与主梁轴向平行，扩展滑块(5)与之配合，主梁(1)下方安装有缓冲器底座Ⅰ(31)和缓冲器底座Ⅱ(32)，且分布于扩展导轨(6)的两侧，液压缓冲器Ⅰ(41)和液压缓冲器Ⅱ(42)分别安装在缓冲器底座Ⅰ(31)和缓冲器底座Ⅱ(32)上，主轴Ⅰ(21)和主轴Ⅱ(22)采用定轴设计，固定在主梁(1)下方，位于缓冲器底座Ⅰ(31)和缓冲器底座Ⅱ(32)的外侧，摇臂Ⅰ(81)和摇臂Ⅱ(82)位于主梁(1)下方，扩展滑块(5)上固定有连接块(18)，双动气缸(7)安装在连接块(18)上，连接块(18)上铰接有总扩展连杆(10)，总扩展连杆(10)与摇臂Ⅰ(81)铰接，摇臂Ⅰ(81)通过滑动关节轴承Ⅰ(131)与主轴Ⅰ(21)配合，摇臂Ⅱ(82)通过滑动关节轴承Ⅱ(132)与主轴Ⅱ(22)配合，导轨杆(9)两端分别铰接在摇臂Ⅰ(81)和摇臂Ⅱ(82)上，直线导轨(17)安装在导轨杆(9)下方，且与导轨杆轴向平行，扩展连杆(14)与摇臂Ⅰ(81)铰接，所述的机械手基座组合包括转接块(11)、机械手滑块(12)、机械手安装块(15)、间隔控制带(16)，机械手滑块(12)与直线导轨(17)配合，转接块(11)安装在机械手滑块(12)正下方，机械手安装块(15)固定在转接块(11)下方，间隔控制带(16)固定在转接块(11)和机械手安装块(15)之间，每一条导轨杆(9)上安装有四个排成一列的机械手基座组合，各机械手基座组合通过间隔控制带(16)连接，对于每一列机械手基座组合，其一端固定在导轨杆(9)上，另一端与扩展连杆(14)铰接；本机构采用对称结构布置，使用两个总扩展连杆(10)、两个摇臂Ⅰ(81)、两个摇臂Ⅱ(82)、四个扩展连杆(14)、四个导轨杆(9)、四个直线导轨(17)和十六个机械手基座组合。 |
