主权项 |
一种双旋翼无人机,包括飞行操纵系统、机架、机身、动力舱和旋翼系统;机身内设有航姿传感器组、PID控制器、锂电池和电调;机架将机身、动力舱和旋翼系统支座刚性固联;其特征在于:无人机为非共轴双旋翼,采用单自由度的倾斜器控制俯仰和航向,采用电机转速控制滚转和高度;如前所述的单自由度自动倾斜器,由控制系统驱动舵机操纵;其特征为:其定盘由铰链简支于旋翼系统支座上,仅能进行绕滚转轴平行线的角度变化;如前所述的单自由度自动倾斜器,其特征为:转动轴上设有电位计,由该电位计测量旋转角度并做闭环控制,以保证旋翼周期变距的精度;如前所述的双旋翼无人机,由对称布置的两组旋翼控制俯仰角度;其特征为:两侧舵机驱动倾斜器同向转动相同角度,获得俯仰操纵力矩;如前所述的双旋翼无人机,由对称布置的两组旋翼控制俯仰角度;其特征为:两侧舵机驱动倾斜器反向转动相同角度,由半刚性旋翼的挥舞运动产生径向分力,获得航向操纵力矩;如前所述的双旋翼无人机,由电机转速差控制滚转角度;其特征为:单侧电机转速增加,产生两侧升力差,获得滚转操纵力矩;如前所述的双旋翼无人机,由电机转速控制高度;其特征为:双侧电机转速等量增减,无人机高度增加或降低;如前所述的双旋翼无人机控制系统,其控制原理为航向、俯仰、滚转及高度四个独立PID控制器对指令系统发出的指令分别进行随动控制,再将每个执行机构控制量的线性叠加。 |