机器人电动抓持器

摘要

本发明提供一种机器人电动抓持器，包括法兰基座，法兰基座内中部设有蜗杆，蜗杆两侧设有一对与蜗杆相啮合且旋向相同的扇形蜗轮，一对扇形蜗轮轴心处均固定连接有一拐状连杆，拐状连杆下端铰接有手爪；一对扇形蜗轮固定于一箱体内，箱体内部铰接有与拐状连杆平行设置的曲杆，曲杆下端与手爪相连接，拐状连杆、曲杆及手爪形成平行双曲柄机构。本发明采用无刷直流平电机作为驱动，使其可以更加灵活、方便的实现夹紧力、夹紧速度和位置的控制，本发明设计了蜗轮、蜗杆配合的夹紧方式，采用平行双曲柄机构，使其手爪在夹紧过程中能始终保持平行，同时也增强了夹紧机构的强度，夹紧过程中冲击载荷小，传动平稳，噪音低。

主权项

一种机器人电动抓持器，其特征在于，包括法兰基座，所述法兰基座内中部设有蜗杆，所述蜗杆两侧设有一对与蜗杆相啮合且旋向相同的扇形蜗轮，所述一对扇形蜗轮轴心处均固定连接有一拐状连杆，所述拐状连杆下端铰接有手爪，所述一对扇形蜗轮固定于一箱体内，所述箱体上端与法兰基座固定连接，所述箱体内部铰接有与拐状连杆平行设置的曲杆，所述曲杆下端与手爪相连接，所述拐状连杆、曲杆及手爪形成平行双曲柄机构。