主权项 |
一种水下结构物检测机器人控制系统,包括水面系统、水下系统,所述水面系统放置在岸边或者母船上,水下系统安装在水下结构物检测机器人上;其特征在于,所述水面系统包括水面控制台(1)、水面通信收发器(2)、脐带缆(3),所述水面控制台(1)与水面通信收发器(2)相连,所述水面通信收发器(2)与脐带缆(3)相连;所述水下系统包括水下通信收发器(4)、供电单元(5)、嵌入式微控制器(6)、动力推进单元(7)、视觉照明单元(8)、运动切换单元(9)、安全保护单元(10)、传感器单元(11);所述水下通信收发器(4)与脐带缆(3)相连,接收来自水面系统的控制信息,所述嵌入式微控制器(6)与水下通信收发器(4)相连,所述供电单元(5)、动力推进的单元(7)、控制视觉照明单元(8)、运动切换单元(9)、安全保护单元(10)、传感器单元(11)分别与嵌入式微控制器(6)相连,所述供电单元(5)给水下系统供电,动力推进单元(7)接收嵌入式微控制器(6)的速度和方向信息,驱动螺旋桨旋转,视觉照明单元(8)采集视频以及接收来自嵌入式微控制器(6)的云台和照明灯信号,运动切换单元(9)用以改变水下机器人的运动方式,安全保护单元(10)检测机器人内部环境信息发送给嵌入式微控制器(6),并作数据存储,传感器单元(11)采集深度、导航、姿态、声呐数据传输给嵌入式微控制器(6)进行控制;所述嵌入式微控制器(6)采集水下系统各单元数据,经由水下通信收发器(4)发送到水面系统。 |