| 发明名称 | 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法 | ||
| 摘要 | 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，涉及一种空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法。本发明通过简单的机械臂逆运动学计算，得到规划的机械臂各关节角速度，解决漂浮基座下空间机械臂的运动规划问题。计算空间机器人期望的末端线速度和角速度；利用卫星基座的陀螺获得基座角速度；计算卫星基座的线速度；计算基座雅克比矩阵；计算空间机械臂雅克比矩阵；利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度。本发明考虑了机械臂与卫星基座的耦合运动，在同样的控制律下可以使空间机械臂更快地到达目标点，有利于空间机器人快速规划，可用于空间机器人的在轨维护及操作。 | ||
| 申请公布号 | CN104015191A | 申请公布日期 | 2014.09.03 |
| 申请号 | CN201410242156.0 | 申请日期 | 2014.06.03 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 发明人 | 刘宏;王滨;李振宇;李志奇;王志超 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人 | 杨立超 |
| 主权项 | 一种基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，其特征在于：所述方法的实现过程为：步骤一、根据空间机器人当前末端位姿与目标的位姿，计算空间机器人期望的末端线速度v<sub>e</sub>和角速度ω<sub>e</sub>；步骤二、利用卫星基座的陀螺获得基座角速度ω<sub>0</sub>；步骤三、计算卫星基座的线速度v<sub>0</sub>；步骤四、计算基座雅克比矩阵J<sub>b</sub>；步骤五、计算空间机械臂雅克比矩阵J<sub>m</sub>；步骤六、利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度<img file="FDA0000515112920000011.GIF" wi="72" he="60" /> | ||
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||