一种机器人的具有三自由度的腕部

摘要

本实用新型提供了一种机器人的具有三自由度的腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部对一些其他类型的机器人不适用等技术问题。本机器人的具有三自由度的腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一关节臂和设置在第一关节臂内的第一传动组件，第一关节臂具有输入端口一和输出端口一，第一传动组件穿过并定位在输出端口一处，第一传动组件的中轴线与输出端口一的中轴线共线，输入端口一的中轴线与第一传动组件的中轴线垂直。本实用新型具有适用于通过链条或者皮带传送动力的机器人的优点。

主权项

一种机器人的具有三自由度的腕部，所述腕部包括第一传动单元（1），所述第一传动单元（1）包括第一关节臂（11）和设置在第一关节臂（11）内的第一传动组件（2），其特征在于，所述第一关节臂（11）具有输入端口一（13）和输出端口一（14），所述第一传动组件（2）穿过并定位在输出端口一（14）处，所述第一传动组件（2）的中轴线与输出端口一（14）的中轴线共线，所述输入端口一（13）的中轴线与第一传动组件（2）的中轴线垂直。